端拾器柔性組裝(zhuāng)設備

随着現代汽車(chē)工(gōng)業的發展，新(xīn)車(chē)型的研發和更換周期越來越短，國(guó)内汽車(chē)銷售也在逐步提升，自動化生産(chǎn)線(xiàn)快速發展，設備和技(jì )術的更新(xīn)速度加快，對相應的輔助設備也提出了更高的要求。沖壓自動化輸送系統（機器人或機械手）一直都是沖壓車(chē)間體(tǐ)現其生産(chǎn)能(néng)力的關 鍵因素，而端拾器則是沖壓自動化傳輸系統中(zhōng)不可(kě)或缺的重要組成部分(fēn)。

與工(gōng)業機器人（包括六軸機器人、高速線(xiàn)懸吊式機械臂）、桁架機械臂（包括高速線(xiàn)GUDEL SPEEDBAR、ROBOBEAM）、助力機械臂末端相連接，輔助以上設備對工(gōng)件的拾取、搬運為(wèi)主要功能(néng)的一套産(chǎn)品，統稱為(wèi)端拾器。端拾器由連接臂、指令系統和真空吸盤等關鍵部件組成，廣泛用(yòng)于汽車(chē)車(chē)身钣金件的沖壓自動化生産(chǎn)線(xiàn)。

端拾器是具(jù)有(yǒu)柔性的工(gōng)裝(zhuāng)夾具(jù)，是沖壓自動化線(xiàn)必不可(kě)少的組成部分(fēn)。在沖壓生産(chǎn)中(zhōng)，機械手可(kě)針對産(chǎn)品特性通過更換端拾器來吸取各種不同的沖壓件，端拾器能(néng)全面執行機械手的意志(zhì)，像手指一樣靈活、自如，準确地配合控制系統來執行程序給定的動作(zuò)，完成制件由前道工(gōng)序到下一道工(gōng)序之間的“拾取”和“擺放”。

端拾器是自動化沖壓線(xiàn)用(yòng)來搬運沖壓件的工(gōng)具(jù)。将端拾器安(ān)裝(zhuāng)在壓機中(zhōng)間的機械手上，在第一序壓力機（上道工(gōng)序）和下一序壓力機（下道工(gōng)序）間傳輸制件。為(wèi)了讓端拾器能(néng)夠準确搬運制件，還需要做如下工(gōng)作(zuò)：

1、組裝(zhuāng)端拾器：端拾器的調試組裝(zhuāng)需在模具(jù)調試初期同時開始介入，要求組裝(zhuāng)後的端拾器其吸盤位置與制件的形狀基本一緻。

2、調試軌迹：将組裝(zhuāng)完成的端拾器安(ān)裝(zhuāng)在所屬的機器人（機械手）上，并進行軌迹示教，在示教的過程中(zhōng)需要對端拾器的結構進行微調以滿足順利取放件的要求。在示教結束後，對端拾器和其軌迹進行編号入庫。 

組裝(zhuāng)形式

1、承重型端拾器：指主杆和副杆的連接方式（十字夾頭相連和跨接闆）能(néng)夠承受比普通端拾器更大的重量，一般應用(yòng)于大型側圍或一模雙件的取放。

2、主臂固定型端拾器：指端拾器的主臂固定在機器人上，平時不進行拆裝(zhuāng)。更換端拾器時，隻需通過主臂上的快換插頭更換副杆即可(kě)。

3、前叉式端拾器：由于端拾器是具(jù)有(yǒu)柔性的工(gōng)裝(zhuāng)夾具(jù)，可(kě)根據實際生産(chǎn)工(gōng)藝的需求來增加、減少或者改變副杆、支撐杆、轉向關節和吸盤的位置及形态來滿足工(gōng)藝需求。前叉式有(yǒu)效地避讓上模驅動塊、斜楔，并降低入模高度，顯著提高沖壓自動化生産(chǎn)範圍，使整個自動化生産(chǎn)線(xiàn)運行更加穩定實用(yòng)。

綜上所述，端拾器為(wèi)汽車(chē)沖壓自動化生産(chǎn)線(xiàn)在提升生産(chǎn)效率和産(chǎn)品質(zhì)量等方面發揮了巨大作(zuò)用(yòng)，避免了産(chǎn)品磕碰與劃傷，提升産(chǎn)品質(zhì)量及生産(chǎn)效率，顯著降低人工(gōng)成本和勞動強度，相對安(ān)全舒适的環境也提升了員工(gōng)滿意度。